MuJoCo 2.1.5 설치

목차

1. Python bindings 지원

MuJoCo 관련 글을 작성하던 도중, 3월 중순에 MuJoCo 2.1.2 버전 업데이트 내역을 확인했다.

Added new Python bindings, which can be installed via pip install mujoco, and imported as import mujoco. Added new Unity plug-in. Added a new introspect module, which provides reflection-like capability for MuJoCo's public API, currently describing functions and enums. While implemented in Python, this module is expected to be generally useful for automatic code generation targeting multiple languages. (This is not shipped as part of the mujoco Python bindings package.)

MuJoCo 2.1.2 부터는 새로운 Python binding을 지원한다는 것이다.

이 것을 놓칠 수 없어서 가장 최신 버전인 MuJoCo 2.1.5로 업데이트해보고자 한다.

이전 게시물을 참고하여 2.1.0이 설치되어있는 상태에서 설치를 다시 진행해본다.

https://creative-chan.tistory.com/entry/Mujoco-설치-및-mujoco-py-설치?category=1015047 

MuJoCo와 mujoco-py 설치

2. MuJoCo 2.1.5 설치

https://github.com/deepmind/mujoco/releases

Releases · deepmind/mujoco

1. Releases 페이지에 접속하여 2.1.5버전(**mujoco-2.1.5-linux-x86_64.tar.gz)**을 다운받는다.

2. 다운로드 받은 파일의 압축을 해제한다.

tar -zxvf mujoco-2.1.5-linux-x86_64.tar.gz

3. 압축 해제한 바이너리 폴더를 Home 경로의 .mujoco 숨김 폴더로 옮긴다.

cp -r mujoco-2.1.5 ~/.mujoco/

4. 시뮬레이션이 실행 되는지 확인한다. (모델의 경로가 이전 버전과는 바뀌었다.)

cd ~/.mujoco/mujoco-2.1.5/bin/
./simulate ../model/humanoid/humanoid.xml

5. PyPl을 통해 python bindings를 설치한다.

pip install mujoco

6. Python을 실행하여 mujoco 모듈이 작동하는지 확인한다.

 

위와 같이 매우 간단히 설치가 되는 것을 확인할 수 있었다.

mujoco-py로부터 Migration 된 코드들도 있는 것 같고, 자세한 사용법은 공부를 좀 해봐야할 것 같다.

간단한 로봇 암 모델 생성과 이를 활용한 시뮬레이션 구현을 추후 업로드하도록 하겠다.